伺服電動缸中伺服電機的三種控制方式(速度控制、扭矩控制、位置控制)。模擬量控制速度控制和扭矩控制，發(fā)脈沖控制位置控制。

  1.扭矩控制

  扭矩控制模式是通過外部模擬量的輸入或直接地址的賦值來設(shè)定電機軸的外部輸出扭矩。例如，如果10V對應(yīng)5nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V時，電機軸  輸出為2.5nm:如果電機軸負(fù)載小于2.5nm，電機正轉(zhuǎn)，當(dāng)外部負(fù)載等于2.5nm時，電機不轉(zhuǎn)，大于2.5nm時，電機反轉(zhuǎn)(通常在重力負(fù)載下產(chǎn)生)。可以通過即時改變模擬量的設(shè)置來改變設(shè)定的扭矩大小，也可以通過通信來改變相應(yīng)地址的值。

  2.位置控制

  位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)速，并通過脈沖的數(shù)量來確定轉(zhuǎn)角。一些伺服可以通過通信直接賦予速度和位移。由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，一般用于定位裝置。數(shù)控機床、印刷機械等應(yīng)用領(lǐng)域。

  3.速度模式

  旋轉(zhuǎn)速度可以通過模擬量的輸入或脈沖頻率來控制，速度模式也可以在帶有上位控制裝置的外環(huán)PID控制中定位，但電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號必須用于計算。位置模式還支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號。此時，電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號由最終負(fù)載端的直接檢測裝置提供。其優(yōu)點是可以減少中間傳輸過程中的誤差，提高整個系統(tǒng)的定位精度。

  但在扭矩模式下，驅(qū)動器運行最小，動態(tài)響應(yīng)最快，位置控制模式下驅(qū)動器運行最慢。因此，客戶在購買伺服電動缸時，應(yīng)根據(jù)客戶的要求選擇具體的控制方法，以滿足哪些運動功能。